韓国語の「서로 마음을 맞추다」の서로는 お互いという意味です.　次の마음은 心、考えという意味です. 맞추다の意味は 合わせるという意味です.
結局、「서로 마음을 맞추다」はお互い心、考えを合わせる、すなわち腹(はら)を合わせるという意味です。

＜例文＞

축구팀은 서로 마음을 맞춰서 결승전까지 갈 수 있었다.
サッカーチームは腹を合わせて決勝戦(けっしょうせん)まで行くことができた。

*우승 : 優勝(ゆうしょう)